• Installation des Images auf einen USB-Stick: https://raspi.debian.net/verified/20210210_raspi_4_buster.img.xz
• Starten mit HDMI-Bildschirm
• Update: apt update & apt upgrade
• SSH Server einrichten

apt install openssh-server net-tools ufw
ufw allow ssh
nano /etc/ssh/sshd_config
# PermitRootLogin yes

reboot

• Realtime Kernel installieren: apt install linux-image-rt-arm64
• Noch ist dieser Kernel (4.19-rt) noch nicht aktiv beim booten.
• Latency Testing mit default Kernel (5.9.0):

 
apt install git build-essential libnuma-dev
git clone https://git.kernel.org/pub/scm/utils/rt-tests/rt-tests.git
git branch -r
git checkout -b stable/v1.0 origin/stable/v1.0
make
./cyclictest -a -t -n -p99

Die Latency ist typisch bei max. 400us. Wird das Ethernetkabel aus-/eingesteckt, steigt das Maximum auf ca. 11ms.

In /boot/firmware befindet sich der aktuelle Kernel: vmlinuz-5.9.0-0.bpo.5-arm64. Auf diesen wird in der Datei /boot/firmware/config.txt verwiesen:

kernel=vmlinuz-5.9.0-0.bpo.5-arm64

Zuerst wird der RT-Kernel in das firmware-Verzeichnis kopiert, und dann die config.txt entsprechend angepasst:

cd /boot/firmware
cp ../vmlinuz-4.19.0-14-rt-arm64 .
cp ../initrd.img-4.19.0-14-rt-arm64 .
nano config.txt

# alte Zeile mit kernel=... auskomentieren mit Raute
# und neue Zeile einfügen: 

# kernel=vmlinuz-5.9.0-0.bpo.5-arm64
kernel=vmlinuz-4.19.0-14-rt-arm64

# Ebenso das initramfs:
# initramfs initrd.img-5.9.0-0.bpo.5-arm64
initramfs initrd.img-4.19.0-14-rt-arm64

Keyboard/Locales Konfiguration: https://superuser.com/a/647957