Verschiedenste Artikel von Karl Zeilhofer

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====== Foto-Reihe für den Zusammenbau, V3.3  ======

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==== Holz-Rahmen ====
Rahmen zu einem T-Stück verkleben (viel kleber und rechtwinkelig ausrichten). Hilfslinien mit je 90mm vom Rand nach innen zeigen die Mittenposition gut an. 
==== Erste Lötübung ====
Stiftleisten des Arduinos einlöten: \\
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==== Der Stecker ====
 muss gut fixiert werden; die schwarzen Knubbel (Induktivitäten) zeigen nach oben (Charge = Rückseite, +5V = Vorderseite). Von oben und zwischen BMS und Stecker je 15mm frei lassen: \\
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==== Der Arduino und das Lademodul. ==== 
Beide USB-Buchsen zeigen nach vorne. Auch hier wieder je 15mm frei lassen: \\
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==== Der Lagesensor ==== 
40mm vom Rand nach innen rutschen, Pins sind an der Vorderseite des Robos. Die IMU ist auf der rechten Seite:\\
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==== Die Doppel-H-Brücke ====
 ist 60mm vom unteren Rand entfernt. Schraubklemmen zeigen nach unten:\\
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==== Die Ultraschallsensoren ====
 sind je 20mm vom Rand nach innen gerückt, und zeigen gerade nach vorne:\\
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==== Die Schrauben ====
sind 125mm von unten entfernt und sind die Lötstützen für die 5V-Versorgung. Polarität wie im Foto:
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==== Steckerkabel ====
etwas kürzen und anlöten (rot ist plus, schwarz minus). Davor werden die Schrauben ordentlich verzinnt (Achtung: das dauert ein wenig, bis die Schrauben die Temperatur erreichen). \\
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==== Die Pads der BMS ====
werden verzinnt. Die Lötstellen sollten gleichmäßig rund und glänzend sein. \\
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==== Die 0.1Ω-Widerstände ====
werden verdrillt und dort verlötet. Dann werden sie am Rahmen fixiert, sodass die langen Drähte dann gut bei den +5V der BMS angeschlossen werden können: \\
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==== Das Buchsen-Kabel ====
wird am Minus-Pol des unteren BMS und an der Mittelanzapfung der Widerstände angelötet. \\
{{ :lemming:anleitung-v3.3-10.jpg?direct&800 |}} \\


{{ :lemming:anleitung-v3.3-11.jpg?direct&800 |}} \\

==== Die Masse-Brücke ====
ist 30mm lang und verbindet die beiden BMS:\\
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==== Das Lademodul ====
wird mit 7cm-langen Drähten mit einem der beiden BMS verbunden. Plus auf Plus, Minus auf Minus. \\
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{{ :lemming:anleitung-v3.3-13.jpg?direct&800 |}} \\


{{ :lemming:anleitung-v3.3-14.jpg?direct&800 |}} \\


==== Der ELKO und KerKo ====
(Aluminium-Elektrolytkondensator und Keramikkondensator) werden mit den Lötstützen verbunden. WICHTIG: Polarität des ELKOs (Minus-Markierung muss auf Minus-Pol):\\
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==== Widerstände und den Kondensator ====
 zuerst zurechtbiegen, und diese dann in eine Spur Heißkleber drücken. 
Anschließend mit reichlich Kleber fixieren:
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Dann alle 6 Anschlüsse sauber verlöten: \\
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==== Kabelbäume vorbereiten ====
siehe hierzu den Schaltplan \\
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{{ :lemming:anleitung-v3.3-29.jpg?direct&800 |}} \\
{{ :lemming:anleitung-v3.3-30.jpg?direct&800 |}} \\
{{ :lemming:anleitung-v3.3-31.jpg?direct&800 |}} \\

==== Die Batterie-Drähte ====
mit je 12cm werden schon mal an die BMS gelötet. Drähte so kurz wie nötig abisolieren. \\
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Die Drähte werden an der Rückseite fixiert:\\
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==== Ansteuerleitungen der Doppel-H-Brücke ====
ablängen und sauber verlöten:\\
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{{ :lemming:anleitung-v3.3-23.jpg?direct&800 |}} \\

==== Die LEDs ====
mit dem langen Anschluss an der Außenseite neben dem Ultraschallsensor fixieren: \\
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Dann den kurzen Anschluss abwinkeln, den langen kürzen und den Widerstand fixieren: \\
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Nach dem Anschließen schaut es so aus:
{{ :lemming:anleitung-v3.3-27.jpg?direct&800 |}} \\

==== Motoren vorbereiten ====
  * Motor so drehen, dass der gelbe Nupsi und die Motor-Anschlüsse auf der gleichen Seite sind
  * Polarität der Anschlüsse ausmessen (mit Labornetzteil)
  * Kondensatoren anlöten
  * Mit je zwei Schrauben am Rahmen montieren

==== Restlichen Drähte Anschließen ====
  * Versorgung der Doppel-H-Brücke (schön verdrillen)
  * Motoren (Achtung Polarität beachten und schön verdrillen)

==== Zum Schluss die Batterie ====
Diese wird verklebt und zusätzlich mit Kabelbinder fixiert (2 Stück, 3.6x200mm). \\
Dann werden die Drähte an den Batteriepolen angelötet. \\
**ACHTUNG: nichts kurzschließen!**

==== Testsoftware ====
Zum überprüfen aller Sensoren und Aktoren wird ein Testprogramm aufgespielt. \\
Funktioniert alles, kommt die 

==== Robo-Software ====
drauf. Wenn alles richtig gemacht wurde, balanciert nun der Robo und folgt deinen Kommandos. Evt. müssen noch kleine Korrekturen mit einem Seriell-Terminal (z.B. Arduino IDE, cutecom oder hterm) vorgenommen werden.
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