====== Foto-Reihe für den Zusammenbau, V3.3 ====== ---- ==== Holz-Rahmen ==== Rahmen zu einem T-Stück verkleben (viel kleber und rechtwinkelig ausrichten). Hilfslinien mit je 90mm vom Rand nach innen zeigen die Mittenposition gut an. ==== Erste Lötübung ==== Stiftleisten des Arduinos einlöten: \\ {{ :lemming:anleitung-v3.3-01.jpg?direct&800 |}} \\ ==== Der Stecker ==== muss gut fixiert werden; die schwarzen Knubbel (Induktivitäten) zeigen nach oben (Charge = Rückseite, +5V = Vorderseite). Von oben und zwischen BMS und Stecker je 15mm frei lassen: \\ {{ :lemming:anleitung-v3.3-02.jpg?direct&800 |}} \\ ==== Der Arduino und das Lademodul. ==== Beide USB-Buchsen zeigen nach vorne. Auch hier wieder je 15mm frei lassen: \\ {{ :lemming:anleitung-v3.3-03.jpg?direct&800 |}} \\ ==== Der Lagesensor ==== 40mm vom Rand nach innen rutschen, Pins sind an der Vorderseite des Robos. Die IMU ist auf der rechten Seite:\\ {{ :lemming:anleitung-v3.3-31.jpg?direct&800x500 |}} \\ ==== Die Doppel-H-Brücke ==== ist 60mm vom unteren Rand entfernt. Schraubklemmen zeigen nach unten:\\ {{ :lemming:anleitung-v3.3-04.jpg?direct&800 |}} \\ ==== Die Ultraschallsensoren ==== sind je 20mm vom Rand nach innen gerückt, und zeigen gerade nach vorne:\\ {{ :lemming:anleitung-v3.3-05.jpg?direct&800 |}} \\ ==== Die Schrauben ==== sind 125mm von unten entfernt und sind die Lötstützen für die 5V-Versorgung. Polarität wie im Foto: {{ :lemming:anleitung-v3.3-06.jpg?direct&800 |}} \\ ==== Steckerkabel ==== etwas kürzen und anlöten (rot ist plus, schwarz minus). Davor werden die Schrauben ordentlich verzinnt (Achtung: das dauert ein wenig, bis die Schrauben die Temperatur erreichen). \\ {{ :lemming:anleitung-v3.3-07.jpg?direct&800 |}} \\ ==== Die Pads der BMS ==== werden verzinnt. Die Lötstellen sollten gleichmäßig rund und glänzend sein. \\ {{ :lemming:anleitung-v3.3-08.jpg?direct&800 |}} \\ ==== Die 0.1Ω-Widerstände ==== werden verdrillt und dort verlötet. Dann werden sie am Rahmen fixiert, sodass die langen Drähte dann gut bei den +5V der BMS angeschlossen werden können: \\ {{ :lemming:anleitung-v3.3-09.jpg?direct&800 |}} \\ ==== Das Buchsen-Kabel ==== wird am Minus-Pol des unteren BMS und an der Mittelanzapfung der Widerstände angelötet. \\ {{ :lemming:anleitung-v3.3-10.jpg?direct&800 |}} \\ {{ :lemming:anleitung-v3.3-11.jpg?direct&800 |}} \\ ==== Die Masse-Brücke ==== ist 30mm lang und verbindet die beiden BMS:\\ {{ :lemming:anleitung-v3.3-16.jpg?direct&800 |}} \\ ==== Das Lademodul ==== wird mit 7cm-langen Drähten mit einem der beiden BMS verbunden. Plus auf Plus, Minus auf Minus. \\ {{ :lemming:anleitung-v3.3-12.jpg?direct&800 |}} \\ {{ :lemming:anleitung-v3.3-13.jpg?direct&800 |}} \\ {{ :lemming:anleitung-v3.3-14.jpg?direct&800 |}} \\ ==== Der ELKO und KerKo ==== (Aluminium-Elektrolytkondensator und Keramikkondensator) werden mit den Lötstützen verbunden. WICHTIG: Polarität des ELKOs (Minus-Markierung muss auf Minus-Pol):\\ {{ :lemming:anleitung-v3.3-17.jpg?direct&800 |}} \\ ==== Widerstände und den Kondensator ==== zuerst zurechtbiegen, und diese dann in eine Spur Heißkleber drücken. Anschließend mit reichlich Kleber fixieren: {{ :lemming:anleitung-v3.3-18.jpg?direct&800 |}} \\ Dann alle 6 Anschlüsse sauber verlöten: \\ {{ :lemming:anleitung-v3.3-19.jpg?direct&800 |}} \\ {{ :lemming:anleitung-v3.3-20.jpg?direct&800 |}} \\ ==== Kabelbäume vorbereiten ==== siehe hierzu den Schaltplan \\ {{ :lemming:anleitung-v3.3-28.jpg?direct&800 |}} \\ {{ :lemming:anleitung-v3.3-29.jpg?direct&800 |}} \\ {{ :lemming:anleitung-v3.3-30.jpg?direct&800 |}} \\ {{ :lemming:anleitung-v3.3-31.jpg?direct&800 |}} \\ ==== Die Batterie-Drähte ==== mit je 12cm werden schon mal an die BMS gelötet. Drähte so kurz wie nötig abisolieren. \\ {{ :lemming:anleitung-v3.3-21.jpg?direct&800 |}} \\ Die Drähte werden an der Rückseite fixiert:\\ {{ :lemming:anleitung-v3.3-24.jpg?direct&800 |}} \\ ==== Ansteuerleitungen der Doppel-H-Brücke ==== ablängen und sauber verlöten:\\ {{ :lemming:anleitung-v3.3-22.jpg?direct&800 |}} \\ {{ :lemming:anleitung-v3.3-23.jpg?direct&800 |}} \\ ==== Die LEDs ==== mit dem langen Anschluss an der Außenseite neben dem Ultraschallsensor fixieren: \\ {{ :lemming:anleitung-v3.3-25.jpg?direct&800 |}} \\ Dann den kurzen Anschluss abwinkeln, den langen kürzen und den Widerstand fixieren: \\ {{ :lemming:anleitung-v3.3-26.jpg?direct&800 |}} \\ Nach dem Anschließen schaut es so aus: {{ :lemming:anleitung-v3.3-27.jpg?direct&800 |}} \\ ==== Motoren vorbereiten ==== * Motor so drehen, dass der gelbe Nupsi und die Motor-Anschlüsse auf der gleichen Seite sind * Polarität der Anschlüsse ausmessen (mit Labornetzteil) * Kondensatoren anlöten * Mit je zwei Schrauben am Rahmen montieren ==== Restlichen Drähte Anschließen ==== * Versorgung der Doppel-H-Brücke (schön verdrillen) * Motoren (Achtung Polarität beachten und schön verdrillen) ==== Zum Schluss die Batterie ==== Diese wird verklebt und zusätzlich mit Kabelbinder fixiert (2 Stück, 3.6x200mm). \\ Dann werden die Drähte an den Batteriepolen angelötet. \\ **ACHTUNG: nichts kurzschließen!** ==== Testsoftware ==== Zum überprüfen aller Sensoren und Aktoren wird ein Testprogramm aufgespielt. \\ Funktioniert alles, kommt die ==== Robo-Software ==== drauf. Wenn alles richtig gemacht wurde, balanciert nun der Robo und folgt deinen Kommandos. Evt. müssen noch kleine Korrekturen mit einem Seriell-Terminal (z.B. Arduino IDE, cutecom oder hterm) vorgenommen werden.