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+==== Holz-Rahmen ====
+Rahmen zu einem T-Stück verkleben (viel kleber und rechtwinkelig ausrichten). Hilfslinien mit je 90mm vom Rand nach innen zeigen die Mittenposition gut an.
 ==== Erste Lötübung ====
 Stiftleisten des Arduinos einlöten: \\
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 ==== Der Arduino und das Lademodul. ====
-Beide USB-Buchsen zeigen nach vorne: \\
+Beide USB-Buchsen zeigen nach vorne. Auch hier wieder je 15mm frei lassen: \\
 {{ :lemming:anleitung-v3.3-03.jpg?direct&800 |}} \\
-==== Die IMU ====
+==== Der Lagesensor ====
 mm vom Rand nach innen rutschen, Pins sind an der Vorderseite des Robos. Die IMU ist auf der rechten Seite:\\
-{{ :lemming:anleitung-v3.3-31.jpg?direct&800 |}} \\
+{{ :lemming:anleitung-v3.3-31.jpg?direct&800x500 |}} \\
 ==== Die Doppel-H-Brücke ====
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 Dann alle 6 Anschlüsse sauber verlöten: \\
 {{ :lemming:anleitung-v3.3-19.jpg?direct&800 |}} \\
 {{ :lemming:anleitung-v3.3-20.jpg?direct&800 |}} \\
-==== Die Batterie-Drähte ====
-mit je 12cm werden schon mal an die BMS gelötet. Drähte so kurz wie nötig abisolieren. \\
-{{ :lemming:anleitung-v3.3-21.jpg?direct&800 |}} \\
-Die Drähte werden an der Rückseite fixiert:\\
-{{ :lemming:anleitung-v3.3-24.jpg?direct&800 |}} \\
 ==== Kabelbäume vorbereiten ====
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 {{ :lemming:anleitung-v3.3-30.jpg?direct&800 |}} \\
 {{ :lemming:anleitung-v3.3-31.jpg?direct&800 |}} \\
+==== Die Batterie-Drähte ====
+mit je 12cm werden schon mal an die BMS gelötet. Drähte so kurz wie nötig abisolieren. \\
+{{ :lemming:anleitung-v3.3-21.jpg?direct&800 |}} \\
+Die Drähte werden an der Rückseite fixiert:\\
+{{ :lemming:anleitung-v3.3-24.jpg?direct&800 |}} \\
 ==== Ansteuerleitungen der Doppel-H-Brücke ====
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   * Motoren (Achtung Polarität beachten und schön verdrillen)
+==== Zum Schluss die Batterie ====
+Diese wird verklebt und zusätzlich mit Kabelbinder fixiert (2 Stück, 3.6x200mm). \\
+Dann werden die Drähte an den Batteriepolen angelötet. \\
+**ACHTUNG: nichts kurzschließen!**
+==== Testsoftware ====
+Zum überprüfen aller Sensoren und Aktoren wird ein Testprogramm aufgespielt. \\
+Funktioniert alles, kommt die
+==== Robo-Software ====
+drauf. Wenn alles richtig gemacht wurde, balanciert nun der Robo und folgt deinen Kommandos. Evt. müssen noch kleine Korrekturen mit einem Seriell-Terminal (z.B. Arduino IDE, cutecom oder hterm) vorgenommen werden.