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+==== Holz-Rahmen ====
+Rahmen zu einem T-Stück verkleben (viel kleber und rechtwinkelig ausrichten). Hilfslinien mit je 90mm vom Rand nach innen zeigen die Mittenposition gut an.
 ==== Erste Lötübung ====
 Stiftleisten des Arduinos einlöten: \\
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 ==== Der Stecker ====
- muss gut fixiert werden; die schwarzen Knubbel (Induktivitäten) zeigen nach oben (Charge = Rückseite, +5V = Vorderseite): \\
+ muss gut fixiert werden; die schwarzen Knubbel (Induktivitäten) zeigen nach oben (Charge = Rückseite, +5V = Vorderseite). Von oben und zwischen BMS und Stecker je 15mm frei lassen: \\
 {{ :lemming:anleitung-v3.3-02.jpg?direct&800 |}} \\
 ==== Der Arduino und das Lademodul. ====
-Beide USB-Buchsen zeigen nach vorne: \\
+Beide USB-Buchsen zeigen nach vorne. Auch hier wieder je 15mm frei lassen: \\
 {{ :lemming:anleitung-v3.3-03.jpg?direct&800 |}} \\
-==== Die IMU ====
+==== Der Lagesensor ====
 mm vom Rand nach innen rutschen, Pins sind an der Vorderseite des Robos. Die IMU ist auf der rechten Seite:\\
-{{ :lemming:anleitung-v3.3-31.jpg?direct&800 |}} \\
+{{ :lemming:anleitung-v3.3-31.jpg?direct&800x500 |}} \\
 ==== Die Doppel-H-Brücke ====
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 Dann alle 6 Anschlüsse sauber verlöten: \\
 {{ :lemming:anleitung-v3.3-19.jpg?direct&800 |}} \\
+{{ :lemming:anleitung-v3.3-20.jpg?direct&800 |}} \\
+==== Kabelbäume vorbereiten ====
-{{ :lemming:anleitung-v3.3-20.jpg?direct&800 |}} \\
+siehe hierzu den Schaltplan \\
+{{ :lemming:anleitung-v3.3-28.jpg?direct&800 |}} \\
+{{ :lemming:anleitung-v3.3-29.jpg?direct&800 |}} \\
+{{ :lemming:anleitung-v3.3-30.jpg?direct&800 |}} \\
+{{ :lemming:anleitung-v3.3-31.jpg?direct&800 |}} \\
 ==== Die Batterie-Drähte ====
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 Die Drähte werden an der Rückseite fixiert:\\
 {{ :lemming:anleitung-v3.3-24.jpg?direct&800 |}} \\
-==== Kabelbäume vorbereiten ====
 ==== Ansteuerleitungen der Doppel-H-Brücke ====
 ablängen und sauber verlöten:\\
 {{ :lemming:anleitung-v3.3-22.jpg?direct&800 |}} \\
 {{ :lemming:anleitung-v3.3-23.jpg?direct&800 |}} \\
-==== Überschrift ====
+==== Die LEDs ====
+mit dem langen Anschluss an der Außenseite neben dem Ultraschallsensor fixieren: \\
-==== Überschrift ====
 {{ :lemming:anleitung-v3.3-25.jpg?direct&800 |}} \\
-==== Überschrift ====
+Dann den kurzen Anschluss abwinkeln, den langen kürzen und den Widerstand fixieren: \\
 {{ :lemming:anleitung-v3.3-26.jpg?direct&800 |}} \\
-==== Überschrift ====
+Nach dem Anschließen schaut es so aus:
 {{ :lemming:anleitung-v3.3-27.jpg?direct&800 |}} \\
-==== Überschrift ====
+==== Motoren vorbereiten ====
-{{ :lemming:anleitung-v3.3-28.jpg?direct&800 |}} \\
+  * Motor so drehen, dass der gelbe Nupsi und die Motor-Anschlüsse auf der gleichen Seite sind
+  * Polarität der Anschlüsse ausmessen (mit Labornetzteil)
+  * Kondensatoren anlöten
+  * Mit je zwei Schrauben am Rahmen montieren
-==== Überschrift ====
+==== Restlichen Drähte Anschließen ====
-{{ :lemming:anleitung-v3.3-29.jpg?direct&800 |}} \\
+  * Versorgung der Doppel-H-Brücke (schön verdrillen)
+  * Motoren (Achtung Polarität beachten und schön verdrillen)
-==== Überschrift ====
+==== Zum Schluss die Batterie ====
-{{ :lemming:anleitung-v3.3-30.jpg?direct&800 |}} \\
+Diese wird verklebt und zusätzlich mit Kabelbinder fixiert (2 Stück, 3.6x200mm). \\
+Dann werden die Drähte an den Batteriepolen angelötet. \\
+**ACHTUNG: nichts kurzschließen!**
-==== Überschrift ====
+==== Testsoftware ====
-{{ :lemming:anleitung-v3.3-31.jpg?direct&800 |}} \\
+Zum überprüfen aller Sensoren und Aktoren wird ein Testprogramm aufgespielt. \\
+Funktioniert alles, kommt die
+==== Robo-Software ====
+drauf. Wenn alles richtig gemacht wurde, balanciert nun der Robo und folgt deinen Kommandos. Evt. müssen noch kleine Korrekturen mit einem Seriell-Terminal (z.B. Arduino IDE, cutecom oder hterm) vorgenommen werden.